雖然先前百度等業者已經開始在北京測試自駕車，但主要還是會配置一名隨車人員處理緊急狀態，而在稍早由中國北京市高級別自動駕駛示範區工作辦公室公告，將正式開放無人化測試場景，首波獲准上路測試業者包含百度，以及創立於2016年12月、與現代汽車集團合作的小馬智行 (Pony.ai)。
首波獲准上路測試的業者，將可在北京亦莊地區的經濟技術開發區內約20平方公里範圍內，總計100多公里市區道路進行無人化自動駕駛車輛測試，並且將依照原本將隨車人員配置在主駕駛座的情況，隨著測試階段移轉到副駕駛座，以及後座位置，最終則可透過車上無人形式的遠距控制，以及全程無人隨行的自動駕駛形式進行測試。
而初期預計上路測試車輛數量為15輛，其中包含百度10輛，以及小馬智行的5輛，測試車輛會在車身貼上「無人化道路測試」字樣內容，以利其他車輛駕駛識別。同時，北京市高級別自動駕駛示範區工作辦公室也呼籲一般民眾在路上遇見無人化自動駕駛車輛時，務必維持正常心態，避免出現違規駕駛等行為影響自動駕駛車輛通行。
另外，北京市高級別自動駕駛示範區工作辦公室更說明，將依照車輛累積測試行駛里程開放不同階段測試模式，其中總測試行駛里程累積滿1萬公里、單一車輛行駛里程滿1000公里時，可從「副駕駛座有人」狀態調整為「後座有人」測試狀態，而總測試行駛里程累積滿2萬公里、單一車輛行駛里程滿2000公里時，可從「後座有人」狀態調整為「車外遠程」測試狀態。
同時，在車上仍有人的測試狀態下，測試車輛必須在副駕駛座、後座加裝緊急煞車裝置，以利車內隨車人員讓車輛緊急煞停。
